加权平均预测（WAP）被引入到现有的共识协议中，以同时提高通信延迟的鲁棒性和达成共识的收敛速度。 实践证明，只要选择适当的WAP长度，引入超临界延迟多智能体系统不仅可以提高通信延迟的鲁棒性，而且可以提高收敛速度。 研究了基于WAP的共识协议的实现，并提供了仿真以证明理论结果的有效性。