为了提高地形起伏较大区域点云的滤波效果，提出了一种基于动态阈值获取点云的滤波算法。该算法分为两个阶段，初次滤波以获取更为准确的地面点为前提，二次滤波优化以初次滤波获取的地面点为基础，从而获取不同区域的高差阈值，根据这些阈值再对原始点云进行滤波。实验结果表明，相较于其他经典算法，所提算法能够获得更小的Ⅰ类误差和总误差，在滤除地物的同时能够有效地保留地形特征。