针对煤矿井下巷道掘进机位姿的测量需求，采用双激光标靶的图像识别测量方式，构建了位姿实时检测系统。研究了激光标靶上光学特征点和特征光线的空间分布，提出一种基于双激光标靶的掘进机位姿解算方法。通过对图像数字处理得到精确的特征点、特征光线参数，实现对标靶参考点的精确定位，使用空间矩阵变换方法，解算出掘进机位姿参数。在实验室条件下建立机身位姿自动检测实验平台，模拟环境下的测试结果表明，在测量范围小于40 m时，位移误差小于2 mm，角度误差小于0.5°。该系统测量精度高，结构简单可靠，实时性强，能够很好