针对残疾人的前臂假肢在端水等运动过程中需要手部虎口一直与大地保持平行，即手部实现姿态自平衡问题，提出采用四元数的姿态解算算法，并采用卡尔曼滤波融合MPU6050传感器中陀螺仪和加速度计的输出数据，补偿了陀螺仪输出数据的随机漂移误差，得到前臂假肢手部姿态的正确估计。该系统由安卓手机、STM32单片机、MPU6050传感器、高性能数字舵机组成，通过安卓手机语音识别向STM32单片机发送是否保持手部自平衡指令，由STM32实时采集MPU6050中陀螺仪和加速度计的数据并经过算法处理后，通过串口向舵机发