针对现有参数化Scheimpflug相机标定方法中初值确定过程复杂的问题，提出一种非参数化的基于广义成像模型的Scheimpflug相机标定方法。该模型将Scheimpflug相机看作一组像素和其对应的虚拟空间光线的集合，标定直接确定像素点与对应光线间的投影关系，能够避免参数化标定模型中复杂的初值确定过程。并基于不同视角下的标定图像中，同一像素点对应的多个位于不同局部坐标系下的控制点应在某一公共坐标系下共线的基本假设，提出基于棋盘格平面标定板的两步标定方法。利用多幅具有足够重叠度的标定图像进行粗