为解决无法在室内使用GPS的问题，设计并实现了基于常用手持设备（如手机、平板电脑）的室内定位系统。系统融合了传统的惯性定位方法和基于WiFi信号强度定位方法，易于搭建，仅需一个包含惯性传感器、电子罗盘、WiFi扫描的手持设备。提出了惯性定位中的路径匹配算法和WiFi信号定位方法中的位置估计算法。经实际测试，系统定位精度小于4 m。