提出了一种基于旋转差值核估计的激光雷达（LiDAR）点云边缘提取方法。对点云中任意数据点, 在给定方向上以该数据点为对称中心, 以一定间距构建对称窗口; 在对称窗口中定义距离核函数, 计算两窗口内数据点的高程加权均值, 将两加权均值之差的绝对值作为该数据点在该方向上的边缘强度, 并选取所有方向上的最大边缘强度作为边缘点判据。计算最大边缘强度对应方向上两窗口内数据点的高程方差, 结合两方差的差值绝对值和边缘点判据提取建筑物与地面交界点; 调整两窗口间距, 再次计算所有方向上最大的高程方差之差绝对值