针对无扫描三维(3D)激光雷达距离图像分辨率低、随机噪声大的问题,以高分辨率单目相机作为辅助,提出基于权值优化分块自适应灰度-距离马尔科夫随机场（MRF）的稀疏距离图像重构方法.在构建灰度-距离MRF 多层次相关图基础上,采用分块快速插值策略,克服纹理拷贝并提高重构速度；采用简单线性迭代聚类（SLIC）超像素分割边缘惩罚方法,有效保护图像结构细节；采用空域距离核函数和灰度相似核函数双重引导,并针对不同邻域系统自适应调整核函数标准差,保证算法稳健性；针对各邻域系统,采用共轭梯度法实现了全局能量函数
