根据灵巧型*的特点，本文提出了在普通*中加入模糊自适应PID控制器。首先根据*数学模型设计了*纵向控制回路，然后依据专家经验得出误差与误差变化率和控制器参数的模糊规律，最后通过Matlab进行了数字仿真。仿真结果表明相比普通数字PID控制器，模糊自适应PID能使系统更快的稳定，且无超调，鲁棒性强。关键词： *； 模糊控制； PID； 纵向回路