本文提出了一种基于状态混合模型理论的单目标跟踪贝叶斯算法。 与现有方法相比，该算法旨在推导所有测量的似然函数。 鉴于此，进一步提出了一种解析贝叶斯算法。 此外，在动力学和测量模型的线性高斯假设下，提出了一种封闭形式的解决方案。 我们的研究证明了该方法在单目标检测和跟踪中的有效性。