提出了一种结合物方残差和像方残差的加权迭代位姿计算方法。在高精度快速位姿估计算法（EPnP）的基础上，加入改进的自适应加权物方残差目标函数迭代算法来优化结果，并以迭代后的平均像方残差作为最小误差判决阈值来修正误差较大的参数。实验结果表明，所提方法可以极大地提高非冗余情况下EPnP算法中位姿参数的计算精度和稳健性。在参考点充足的情况下，维持了EPnP算法的高精度，具有较高的实用价值。