针对多介质拍摄时高阶畸变折射补偿法存在的误差大、局限性强等问题，提出一种基于粒子群标定的多介质定位算法。应用Matlab软件标定工具箱得到摄像机内、外参数，在此基础上，采用粒子群优化算法标定折射平面法向量和光心到折射平面的距离，然后应用光线追踪方法，给出了一种多介质条件下的目标精确定位算法。实验结果表明，当被测物处于直立与倾斜两种位置时，应用该算法得到的相对定位误差分别为0.70%和0.45%，而应用高阶畸变折射补偿法得到的相对定位误差分别为1.71%和8.96%。该算法的相对定位误差远远低于高

针对MATLAB标定工具箱的标定精度与所拍图像数量成正比的问题，即拍摄照片数量越多标定精度越高，提出了一种基于粒子群算法的摄像机内参数优化方法，从而达到拍摄少量图片也可以有较好精度的效果。首先摄像机从不同角度拍摄4张和20张标定板图片，利用MATLAB标定工具箱分别求取它们的内参数。然后根据标定点的实际坐标和反投影坐标建立目标函数，再由粒子群算法对标定箱求取的内参数进行优化。实验结果对比表明：与MATLAB标定工具箱相比，此方法能够在一定程度上提高少量标定板图片的标定精度。