目前, 虽然有许多双目匹配算法都可以实现较高的匹配精度, 但其中能实现视频级实时计算的却极少。为此, 提出一种基于贝叶斯推理的多尺度优化方法, 在保证算法实时性的同时, 可达到非常高的匹配精度。简单的局部匹配算法在设置不同窗口大小时, 计算出来的视差图会反映不同尺度下场景的结构信息。基于此, 提出一种对多张带有尺度信息和互补性的视差图进行基于贝叶斯推理的联合优化, 从而得到高精度视差图的方法。对Middlebury立体视觉数据集的测试结果表明, 本文算法在精度和效率上均优于其他实时算法。