在国家863计划支持下，国防科技大学机器人实验室于2003年研制出一台新型仿人机器人；同时与合肥智能机械研究所合作，在该机器人脚掌上安装了可检测地面反力信息的集成五维力/力矩传感器。本文通过对仿人机器人运动控制系统结构和传感器电路结构的分析，提出了一种基于CAN总线的力信息检测系统；通过实验表明，该力信息检测系统能够满足力信息采集的基本要求，为其他外部环境信息的采集建立了一定基础。

摘要：通过对五维力/力矩传感器的电路结构和已经建立的仿人机器人运动控制系统结构分析，提出了一种基于CAN总线的力信息检测系统。主要介绍了设计思想和方案，对接口电路设计的硬件结构和软件流程进行了详细的阐述。所设计的系统已应用于仿人机器人的力信息采集，通过实验证明能够较好地完成力信息的实时采集与传送。 　　关键词：力/力矩传感器；CAN总线；信息检测系统 　　随着信息检测技术和控制技术的发展，仿人机器人运动控制已经从传统的离线规划方法研究转向基于环境信息的实时控制研究，仿人机器人的实时姿态调整与