CANopen协议是由CAN-in-Automation（CiA）定义的标准，并且在以CAN为基础的工业系统领域中占着主导地位。本文以五轴机械手的设计实现为背景，结合CANopen协议在汽车电子和工业控制领域中的广泛应用，实现了对多电机系统的实时控制。文中提供的以CAN总线控制多个伺服电机的设计方法，使得硬件电路的设计得到很大简化，同时也使得通信效率和可靠性得到大幅提升。本方案在实际运行中已经得到充分的验证，对工业控制领域有着实际的应用指导意义。