采用商用MEMS传感器设计一种小型捷联惯导系统。该系统利用外部16位AD高速采样芯片进行传感器数据采集，选用两片TMS320F28335DSP作为数据预处理单元和导航解算单元，同时在初始对准和陀螺降噪中引入无迹卡尔曼滤波和小波自适应阀值降噪等方法以提高系统性能。该样机系统具有体积小功耗低、成本低、导航功能完整、性能稳定等特点，试验数据表明该系统导航精度上达到了高速率商用导航系统标准。