除冰机器人执行除冰任务时，必须克服各种障碍。 迭代时间规整距离学习控制算法被应用于冰线机器人机械手轨迹跟踪控制系统，在实施时间上，每次都使用EADTW距离解决最优问题，优化了传统的迭代学习控制算法，糖衣线机器人机械手轨迹跟踪，解决了传统算法实时性的弊端。 最后可以通过仿真验证，该方法可以有效地实现对机器人操纵器覆冰线轨迹的完全跟踪，并且具有良好的收敛性。