为了满足计算机视觉标定与精密测量对图像边缘定位的精确度高和抗噪性强的要求，提出一种基于 Franklin 矩的亚像素级图像边缘检测算法。首先，建立亚像素边缘模型，利用各级 Franklin 矩的卷积来提取图像边缘点的细节特征;然后，依据Franklin 矩的旋转不变性原理，分析图像边缘旋转至垂直方向后各级 Franklin 矩之间的关系，从而确定图像中亚像素边缘的关键参数;最后，根据改进的边缘判断条件，确定图像中的实际亚像素边缘点。大量实验结果表明，与基于 Zernike 矩的亚像素级算法、基于