为了解决传统调试器与自主可控芯片兼容性不强的问题，文中针对自主设计的一款嵌入式CPU，分析了远程调试的原理，研究并设计了一种基于OpenOCD和DAP（调试访问端口）的远程调试系统。该系统通过OpenOCD向目标芯片发送调试命令，经过JTAG仿真器传给目标芯片的JTAG接口，并通过DAP生成总线事务完成调试操作。经实际应用表明，该系统支持插入断点、单步执行、读写寄存器和存储空间等调试功能，可作为GDB服务程序与GDB集成以实现更强大的调试功能，具有兼容性强，稳定性强，可扩展性好的特点。