基于PC工控机的机器人运动控制研究 基于PC工控机的机器人运动控制研究

1．系统概述：以工控机为核心，结合现有使用的控制系统及交流变频器和伺服电机的种类，针对焊接机器人用数控焊接变位机的控制问题，应用研华三轴运动控制卡PCL-832作为控制核心，建立了机器人用数控焊接变位机的高精度控制系统。 研究分析了焊接变位机的位置控制精度、速度和运动轨迹的控制过程，给出了负载变化和速度变化的位置控制结果，其结果满足与弧焊机器人配合使用的精度要求。 2．系统配置：基于多轴运动控制卡的伺服控制系统硬件组成如图1所示：580)this.width=580" border=0>系