本文已投入资金，针对未知仿射非线性离散时间系统，给出了PID控制器中参数的选定原理。 通过动态线性化和收缩映射方法，可以确保跟踪误差和有界输入有界输出（BIBO）稳定的渐近收敛性，并且可以使用三维参数流形。 对于相同的未知非线性系统，PI控制器的稳定区域的设计结果相似。 该准则的有效性已通过仿真得到验证。