PMC6496运动控制器全面支持IEC61131-3标准梯形图编程语言，不仅拥有强大的逻辑控制功能，不添加其它模块即可实现高精度的直线插补、圆弧插补、螺旋插补等轨迹控制。本文通过一个机械手上下料控制系统的案例，介绍采用PMC6496的梯形图程序进行多轴复杂轨迹控制的方法。