1.本例程实现的是主控器与电机驱动器之间的ModBus RTU通信，电机驱动器为成都艾思控AQMD6020NS 2.主控芯片STM32F103C8T6，其USART3作为RS485通信端口 3.作为485主机，采用串口空闲中断+DMA方式接收从机数据 4.主控器与上位机目前采用RS232通讯实现控制（USART1） 5.本程序已通过Modbus Slave 软件的测试，一切运行正常 6.本程序已经通过与电机驱动器的测试，一切正常

伺服驱动器提供位置,速度,扭矩三种基本操作模式,可使用单一控制模式,即固定在一种模式操作,也可以选择用混合模式来进行控制, 本例程使用的单一的速度模式(Sz),无模拟输入,驱动器接收速度指令,控制电机至目标转速,速度指令仅可由内部寄存器提供(共三组寄存器),寄存器的选择是根据DI信号来选择.本例程与伺服驱动器通信使用了Modbus协议的ASCII模式。 本例程默认使用RS232接口通信，如果需要改为RS485通信，可以在程序内部修改。

基于stm32f103zet6和土壤温湿度传感器的485通讯简单例程。程序基于库函数可运行，实现了通过485的通讯方式读取传感器数据。内有连接图

近一直在看Modbus相关的内容，也在网上搜罗了许久，发现大部分内容都是基于协议的书面解释，很少有成功的例程供大家参考，在此将自己近更改调试通过的例子跟大家分享一下，在此要感谢某论坛的xukai871105.　　介绍下附件工程：采用的MCU为STM32F103RBT6，ST库版本为3.5版，FreeModbus为1.5版，开发环境为IAR6.3版，调试器为Jlink V8，用到的调试工具为Jobs版的USB转RS485转接板。　　话不多说，上图：代码中大部分都有详细的注释：      看看Job