针对复杂环境下工作时具有自组织、自规划和自适应能力的移动机器人研究,设计了一种基于STM32F103的移动智能车系统。硬件部分包括电源、单片机模块、iNEMO惯性导航模块、无线数据传输模块、电机驱动模块和语音合成模块;软件移植了嵌入式系统μC/OS-II进行多任务调度和外围设备管理。最后通过实验测试了系统的性能。实验结果表明,该系统具有稳定可靠、自主性强、实时性高的优点。