所示为一个经典的四连杆机构模型，该模型由四个刚体（机架、曲柄、连杆和滑块）组成。惯性参考系原点位于 机架 架底面，红色为 X 轴，绿色为 Y轴，蓝色为 Z 轴。其中机 机 架固定在地面，没有自由度， 曲柄具有 机架 架 Y 轴转动的自由度，连杆具有绕曲柄 Y 轴转动的自由度， 滑块具有绕杆 连杆 Y 轴转动的自由度，同时 滑块又受到 机架 架的约束只能沿着 X 轴运动，因此形成一个闭环系统，共有一个独立自由度。