针对城市环境下三维激光雷达（LiDAR）点云数据密度不均匀、离群噪点多而不利于后期点云帧间匹配的问题，提出一种应用于城市环境下大规模散乱LiDAR点云的离群噪点滤除算法。该算法对传统的基于密度的噪声应用空间聚类（DBSCAN）算法进行改进，通过对三维点云进行体素栅格划分，创建了一个由栅格单元组成的集合，以此大幅减小每个对象在数据空间中邻域的搜索范围。改进后的算法能够快速发现各个聚类，使目标点云与离群点分离，从而剔除点云中的离群噪点。实验结果表明：所提算法能够实时处理点云数据，在保证点云三维几何特