基于zigbee数据帧中的rssi值,本文设计一种通过计算rssi值的强弱来完成对地下转载机位置进行模糊定位。同时结合车载电脑和车载传感器进一步确定转载机姿态。最后通过无线局域网的形式把视频监控数据、远程控制数据、侦察器的位置和状态数据传回到地面主控监视计算机中。实现了侦察器的BVR远程控制/无人自主行走的功能,在仿真实验中是有效的。