本系统以stm32f103最小开发板为主控，通过红外测距模块检测障碍物以及房间门，使灭火机器人能够躲避障碍物并顺利进入房间。通过火焰传感器确定火焰位置，使灭火机器人能顺利到达火焰位置，到达火焰位置后stm32f103驱动灭火系统进行灭火。灭火机器人能够实现避障、寻找火源并稳定、准确的进行灭火的功能。