群集智能由简单个体之间的相互作用涌现出来, 这种涌现出来的智能可以解决许多复杂的问题. 群体稳定地自聚是有 效完成任务的前提. 首先从群集智能系统中个体的局部感知能力出发, 建立群体聚集的个体运动学模型. 然后利用Lyapuno v 稳 定性理论对系统的自聚性进行稳定性分析. 在分析中考虑了个体感知能力有限、动态环境以及噪声等复杂环境情况, 使得系统 分析更加接近实际. 最后, 通过仿真实验验证了理论的正确性.