本文关注的是具有双重集成者动力学的多主体有向网络中的共识问题。 假设每个代理都基于离散状态下相对于其邻居的状态信息来调整其状态，并且代理之间的交互拓扑是随时间变化的。 同步和异步情况都被考虑。 同步意味着每个代理获取新控制信号的更新时间与其他代理相同；而异步则表示每个代理的更新时间与其他代理无关。 在同步情况下，共识问题被证明等效于离散时间切换系统的渐近稳定性问题。 通过分析离散时间切换系统的渐近稳定性，表明如果更新时间间隔足够小，则可以达成共识，并获得更新时间间隔的允许上限。 在异步情况下，共