OOSM系统的多传感器融合仍然是一个无线传感器网络领域的一个悬而未决的问题。 在这个论文，一种新的分布式顺序融合算法提出了一种具有一步滞后OOSM的多传感器系统。 误差协方差矩阵的最小迹线感。 主要的这种实时顺序融合算法的思想是：首先， 融合时的等效测量值“采样”为一旦测量值到达融合中心，就可以得到； 然后，一个当前状态的局部估计是基于等效测量此外，第一轮融合是进行第二次本地估算和第一个本地估算估计获得第二次局部融合测量来了； 进行了另一轮融合过程进行第三次局部估计和第一次局部融合估计。 重复此