对具有参考状态和时滞的离散时间一致性跟踪问题进行了研究．给出了离散时间下的一致性控制器，运用经典李雅普诺夫稳定性理论，证明了多智能体系统在具有参考状态和时滞情况下的稳定性，并给出了时滞相关的线性矩阵不等式判据．最后以水下无人航行器协同作战为背景，仿真验证了所提出的一致性算法和判据的有效性。