在本文中，我们给出系统局部静态反馈的完整几何特征，等效于与链式兼容的三角形形式，对于m = 1，对于m> = 2，分别与m链式兼容（其中控件是m + 1）。 它们是x平系统。 我们提供一阶PDE求解的系统，以找到m = 1时的所有x平面输出，以及m> = 2时的所有最小x平面输出。我们通过示例说明了我们的结果，尤其是（通过应用程序）到机械系统：硬币滚动而不会在移动的桌子上滑落。