总所周知，PID算法是个很经典的东西。而做自平衡小车，飞行器PID是一个必须翻过的坎。因此本节我们来好好讲解一下PID，根据我在学习中的体会，力求通俗易懂。并举出PID的形象例子来帮助理解PID。 一、首先介绍一下PID名字的由来： P：Proportion（比例），就是输入偏差乘以一个常数。 I ：Integral（积分），就是对输入偏差进行积分运算。 D：Derivative（微分），对输入偏差进行微分运算。 注：输入偏差=读出的被控制对象的值-设定值。比如说我要把温度控制在26度，但是现

手把手教你学单片机-003

整理韦东山老师的开发笔记 -- ARM祼机开发部分，有需要的拿走，在此向韦东山老师致敬并且单片机的价格优势正在逐渐消失,我们在淘宝搜索一下,STM32开发板的基本都是1-200元,而一个能够运 行LinuⅨx系统的板子, nanop的价格却在100元左右。一个能够运行 Linux操作系统,有512MDDR内存,有四核 处理的的ARM开发板,他只需要99元。所以说,现在单片机的价格优势正逐渐消失,他只能保持微弱的优势就是 稳定性这一特点。 下面来看看使用的单片机和使用操作系统开发的产品,比如闹钟、