随着智能移动机器人走进人们的日常生活，在军事、商场、医院、家庭等各种领 域发挥着重要作用，人们对智能移动机器人系统的需求越来越迫切，移动机器人研究 也进入了崭新的发展阶段。导航技术是智能移动机器人的研究核心，同时也是移动机 器人实现智能化及完全自主的关键技术。移动机器人只有准确地知道自身的位置、工 作空间中障碍物的位置以及障碍物的运动情况，才能安全有效地进行自主运动。因此， 自定位和位置估计也是自主移动机器人最重要的能力之一。