1、光电编码器原理 　　光电编码器是集光、机、电技术于一体的数字化传感器，其基本原理就是在特制的码盘上按一定规律编排光栅图案，将这些图案用光电头读取，转变为高低有序排列的电平信号。光电编码器输出信号为A , B , Z 3 个信号，其中A , B 为相位差90°的方波信号， Z 为过零脉冲信号。如图1所示，光电编码器每旋转一周，A、B 相输出同样数量的脉冲， Z相输出一个脉冲，脉冲的个数和电机旋转角度，电机的运行距离成正比关系。 　　A相、B相都是光电编码器产生的，这两个信号的前沿和后沿都对应