CAN是控制器局域网络（Controller Area Network, CAN）的简称，是由研发和生产汽车电子产品着称的德国BOSCH公司开发了的，并最终成为国际标准（ISO118?8）。是国际上应用最广泛的现场总线之一。 在北美和西欧，CAN总线协议已经成为汽车计算机控制系统和嵌入式工业控制局域网的标准总线，并且拥有以CAN为底层协议专为大型货车和重工机械车辆设计的J1939协议。近年来，其所具有的高可靠性和良好的错误检测能力受到重视，被广泛应用于汽车计算机控制系统和环境温度恶劣、电磁辐射强
PIAE GROUP 的CAN总线学习板除了让我们这群菜鸟学习CAN总线外，还设计了与NRF2401无线模块的接口电路。在学习NRF2401A单工通信时，上课认真听讲，做到多回头复习，总之温故而知新。在学习理论知识一定要联系实际，学好一个模块要去实验室亲自动手做实验。关于无线模块，在做毕业设计的时候就接触过，那时用的是浦城公司的PT2262/PT2276这样一对无线编码收发模块，当时只是拿来和单片机做了下测试，最后并没有和程序联调，留下了遗憾，这下弄来NRF2401该好好玩玩了。
控制端
1 引言
执行器在自动控制系统中具有十分重要的作用，它直接实施控制动作，按功能可分为执行机构与调节机构。它是一种现场类仪表，精度、输出力、抗干扰、防爆以及多种环境的适应性能等都是其主要性能指标。
现场总线控制系统FCS(Field bus Control System)利用现场总线开放、具有互操作性的网络，将现场各控制器与仪表设备互连，构成控制系统，同时控制功能彻底下放到现场，这样降低了安装成本和维护费用。因此，FCS实质是一种开放、具有互操作性、彻底分散的分布式控制系统，已成为21
一、概述
CAN(Controller Area Network)即控制器局域网，是一种串行数据总线，CAN总线是国际上应用最广泛的现场总线之一。作为一种技术先进、可靠性高、功能完善、成本合理的远程网络通讯控制方式，CAN总线已被广泛应用于各个自动化控制系统中。在汽车电子、自动控制、电力系统等领域中，CAN总线尤其具有不可比拟的优越性。但是，工业控制现场工况条件十分恶劣，电缆受拉、压、砸、挤等造成故障的情况很多，这对于以总线为核心的CAN总线系统是一种极大的威胁。如何保证现场总线控制系统在
