引言
CAN(Controller Area Network，控制器局域网)总线是德国Bosch公司在20世纪80年代初，为了解决现代汽车中众多的控制与测试仪器之间的数据交换而开发的一种串行数据通信协议。它的短帧数据结构、非破坏性总线性仲裁技术以及灵活的通信方式适应了汽车的实时性和可靠性要求，倍受汽车生产厂商的青睐。随着汽车电子技术的发展，汽车上的ECU(Electronic Control Unit，电子控制单元)越来越多，如电控燃油喷射系统、防抱死制动系统、防滑控制系统等，相应的数据量
1 引言 CAN(Controller Area Network)是德国Bosch公司最先提出的，是目前汽车控制器局域网中最流行、最常用的总线。它的主要特点是：CAN总线为多主站总线，各节点均可在任意时刻主动向网络上的其他节点发送信息，不分主从，通信灵活；CAN总线采用独特的非破坏性总线仲裁技术，优先级高的节点先传送数据，能满足实时性要求；CAN总线具有点对点、一点对多点及全局广播传送数据的功能；CAN总线上每帧有效字节数最多为8个，并有CRC及其他校验措施，数据出错率极低，某个节点出现严
引言 CAN（Controller Area Network）[3]总线又称控制局域网络，最早由德国BOSCH公司推出，用于汽车内部测量与执行部件之间的数据通信，CAN已被公认为几种最有前途的现场总线之一。其总线规范已被ISO国际标准组织制订为国际标准。CAN的主要优点：1、为多主工作方式，可以很方便地构成多机备份系统，2、可以点对点、点对多点及广播方式收发数据，通信速率最高可达到1Mb/s（此时通信数据最长为40m），实际节点数可达110个，直接通信距离最远可达10km（速率5kB/s以下），
引言 CAN（Controller Area Network）[3]总线又称控制局域网络，最早由德国BOSCH公司推出，用于汽车内部测量与执行部件之间的数据通信。CAN已被公认为几种最有前途的现场总线之一。其总线规范已被ISO国际标准组织制订为国际标准。CAN的主要优点：1、为多主工作方式，可以很方便地构成多机备份系统；2、可以点对点、点对多点及广播方式收发数据，通信速率最高可达1Mb/s（此时通信距离最长为40m），实际节点数可达100个，直接通信距离最远可达10km（速率在5kB/s以下）；
