1 前言    实时系统可以定义为"一个能够在事先指定或确定的时间内完成系统功能和对外部或内部、同步或异步事件作出响应的系统"。实时操作系统 (Realtime OS)是实时系统中使用的操作系统。实时操作系统的任务不只是要求完成每一个工作，并且要按照给定的时限按时完成每一个工作，所以实时操作系统必须能够确保其任务对时间的要求。    实时有硬实时和软实时之分。硬实时和软实时的区别就在于对外界的事件做出反应的时间。硬实时系统必须是及时对事件做出反应，绝对不能错过事件处理的deadline情况。在硬