球形移动机器人是指一类将运动执行机构、传感器、控制器、能源装置安装在一球形壳体内的系统的总称。由于这类机器人具有良好的动态和静态平衡性，同时具有很好的密封性，可以行驶在无人、沙尘、潮湿、腐蚀性的恶劣环境中，并具有水陆两栖功能。可应用于行星探测、环境监测、国防装备、娱乐等领域。 本文介绍的系统是以计算能力强的DSP为核心所设计的新形球形机器开环控制器。 　　1  驱动机结构简介 　　一种高效驱动机由电机控制器、电机、联轴器和驱动轮组成，电机输出轴用联轴器与驱动轮主轴直接联接，通过电机控制器旋钮