0 引言 　　机器视觉系统是智能机器人的重要标志，机器人视觉系统模仿了人的视觉感知能力，允许对环境做非接触式的测量。增加了视觉系统的机器人，其自主和自适应能力可以大大提高。目前，机器视觉系统在图像处理方面多采用封装式图像处理方法，把图像传感与处理分成独立的两个部分。系统通过图像传感器获取图像并传入计算机，由计算机完成图像处理任务。 　　本文所介绍的设计为简易机器人(能力风暴机器人)添加了视觉模块和无线通信模块，并研究了相关算法和策略，实现了自主路径跟踪。为了使系统真正做到稳定快速，在图像预处