一、引言 　　工业机器人是近30年来在自动操作机基础上发展起来的一种能模仿人的某些动作和控制功能，并按照可变的预定程序、轨迹及其他要求操纵工具实现多种操作的自动化机械系统。它综合了精密机械、控制传感器和自动控制技术等领域的最新成果，在工厂自动化和柔性生产系统中起着关键的作用，并已广泛应用到工农业生产、航天航空和军事技术等各个领域。 　　　　工业机器人的大力发展使得工业机器人的设计成为一个突出的课题。由于工业机器人的研究是作为一个系统进行的，必须从总体出发研究其系统内部各组成部分和外部环境与系