摘要：双足机器人的起立动作是双足机器人步行之前重要的基本准备动作，本文通过连杆结 构分析一种双足机器人的起立方法，主要分析了起立过程的动作规划，分阶段计算出使机器 人稳定不发生倾倒所要满足的各种条件，最后实际验证了这一起立方法分析的正确性。 　　1 引言 　　机器人技术是电子、机械、人工智能等各个领域新技术的结晶，双足机器人的研究作为 机器人学的一个分支，无疑对机器人研究的技术和思想提出了更高的要求。 双足机器人的起立动作是双足机器人的基本动作之一，在双足机器人进行双足步行之 前，首先要保证