目录 前言 第1章 绪论 1 1.1 机械运动控制系统的内容与分类 1 1.1.1 机械运动控制系统的定义、由来与内容 1 1.1.2 机械运动控制系统的分类 3 1.2 机械运动控制系统的应用 6 1.2.1 运动规划 6 1.2.2 多轴插补 7 1.2.3 电子齿轮与电子凸轮 8 1.2.4 比较输出与同步跟踪 8 1.2.5 精密探针位置测量 9 1.3 机械运动控制系统中的非线性及其补偿 10 1.3.1 机械运动控制系统中的连续与不连续非线性 10 1.3.2 机械运动控制系统中

双极性控制系统的实现，是在双模速度控制系统的基础上附加双极性控制信号产生电路。无刷直流电机绕组的自同步换相仍然由MC33035完成，但不再使用MC33035的PWM调制电路，通过将其Ein引脚接4.1V以上电压可使其输出占空比为100％。向QU和QD输出双极性控制信号的双极性控制电路原理框图如图1所示。  　　其中脉冲生成电路主要由TL494构成，驱动电路使用的是IR2110，光耦隔离电路使用的高速单路光耦芯片6N137，电流检测电路则使用的是响应速度更快更精确的霍尔电流传感器LA28－N

磁轴承功放双极性PWM控制的原理如图1所示。 　　图1PWM开关功放的电路原理图  　　在双极性PWM开关功放电路中，两只功率开关管的栅极驱动信号G1和G2如图2所示。当电流控制信号Uin大于零时，栅极驱动信号G1和G2的占空比 　　图2 双极性PWM开关功放的工作波形 大于50％，G1和G2共同导通时，线圈中的电流增加。设功率开关管的导通电阻为Ron，续流二极管的导通压降为Ud，则此时线圈中的电流变化率为 　　当电流控制信号Uin小于零时，栅极驱动信号G1和G2的占空比小