目录 前言 第1章 绪论 1 1.1 机械运动控制系统的内容与分类 1 1.1.1 机械运动控制系统的定义、由来与内容 1 1.1.2 机械运动控制系统的分类 3 1.2 机械运动控制系统的应用 6 1.2.1 运动规划 6 1.2.2 多轴插补 7 1.2.3 电子齿轮与电子凸轮 8 1.2.4 比较输出与同步跟踪 8 1.2.5 精密探针位置测量 9 1.3 机械运动控制系统中的非线性及其补偿 10 1.3.1 机械运动控制系统中的连续与不连续非线性 10 1.3.2 机械运动控制系统中

电机控制系统设计人员需要能够在严苛的应用条件下，提高效率同时确保最高可靠性的解决方案。为迎接该挑战，飞兆半导体开发了 SPM 5智能功率模块系列三相MOSFET逆变器解决方案，为设计人员提供交流感应电机 （ACIM） 和无刷直流电机逆变器解决方案，适用于功率最高为200 W 的电机，包括风扇电机、洗碗机和各种小型工业电机。 　　新型SPM 5系列产品包括六个快速恢复 MOSFET 和三个半桥式 HVIC,实现栅极驱动。该器件的电磁干扰 （EMI） 小且开关速度经过优化。 　　对低 RDS（O

以减小电机定子电流脉动幅值为目的，搭建了两套不同的实验系统，对该PWM分量所引起的损耗在电机本体损耗中所占比例和降耗方法的可行性等问题进行了实验和分析。 　　对无刷直流电机的控制一般是采用改变PWM占空比的方法来改变施加在电机定子绕组上的平均电压，从而改变绕组电流来实现控制。该方法会在绕组电流中产生一定的PWM分量，对于本节中所使用的低电感小漏抗的驱动电机来说这种现象就更加明显。电机绕组中的相电压和相电流实测波形如图所示。  　　为了降低PWM调制引起的电流脉动和由此产生的电机损耗，本节采

对于三相无刷直流电机来说，为使电机朝同一方向运转，必须按一定顺序导通三相逆变桥一相的N极和另一相的P极。对于ML4425来说，它采用锁相环技术达到精确的换相，其原理如图1所示。 　　图1    PLL反电动势换相原理电路 　　ML4425芯片反电动势PLL换相电路由反电动势采样电路、压控振荡器（vco）、环路滤波器及换相状态机组成。整个电路是根据电机不导通相绕组的反电动势与中线电位相交点是该时刻的换相点的原理设计而成。反电动势采样电路由多路开关、中点模拟电路、符号变换电路组成，目的是获取

图1所示为所设计的无位置传感器控制系统总体结构。其中，电流传感器检测电源母线电流，将传感器信号送人滤波电路进行低通滤波和去除PWM斩波频率干扰，经过滤波后的信号送人DSP进行采样。电流采样值用于永磁无刷直流电机速度控制，经过DSP内部控制算法后输出6路PWM信号给三相逆变 　　图1     无位置传感器控制系统框图 　　1-稳压直流电源 2-电流传感器 3-三相逆变器 4-电机三相绕组 5-限幅电路　　6-比较放大电路 7-电气隔离电路 8-数字控制电路 9-电流滤波电路 　　桥，对无