摘要：针对现有带式输送机故障检测方法劳动强度大、可靠性较差等问题，提出了一种带式输送机故障巡检机器人系统设计方案。首先分析了带式输送机常见的输送带和托辊故障类型及其原因，包括输送带横向断裂、纵向撕裂、打滑、跑偏及堆煤，托辊磨损和转动卡死等；然后针对不同故障类型，选定了系统传感器，包括激光雷达、单目相机、烟雾传感器、声音传感器和温度传感器，并提出了相应的故障检测算法；最后给出了系统上位机和下位机软件流程。 关键词：带式输送机； 故障检测； 巡检机器人； 托辊故障； 输送带断裂； 输送带打滑；