针对智能机器控制的复杂性问题，提出了平行机器的概念、框架和方法。平行机器是将基于 ACP 的方法扩展到智能机器领域的产物，形成虚实平行互动的管控模式，是一种针对复杂环境、复杂问题的管理与控制方法。平行机器包括实际的物理机器和软件定义的虚拟机器，通过二者间的虚实互动实现描述、预测和引导3个功能，最后介绍平行机器相关技术并对平行机器的潜在应用进行展望。