随着不同应用领域对实时碰撞检测算法需求的增长，利用多核 CPU 和 GPU 的并行处理能力来提高碰撞检测算法的处理速度已经得到了广泛的关注。文中回顾了碰撞检测算法的发展历史并从多个角度对目前现有的算法进行了分类归纳；介绍了十余种代表性的基于 CPU 和 GPU 并行化碰撞检测算法，并从算法的可扩展性和存储空间消耗以及任务量均衡化等方面分析了这些算法的优缺点。最后总结了并行化碰撞检测算法研究中存在的问题和新的发展方向以及常用的实验测试数据。