无人机路径规划受到了军事和学术界的极大关注，当前的研究更多地集中在如何实施有效的路径规划算法上，而忽略了规划环境和障碍的主要影响。 在本文中，作者提出了一种新颖的基于多粒度语义的障碍模型，并将规划环境中的约束和障碍作为不同的约束代理进行了抽象。 在此基础上，作者采用约束代理之间的回溯搜索框架来获得可行的结果，并实现了针对多无人机路径规划和路径校验算法的相应仿真。