基于导航误差的系统级标定方法中时间参数选取原则分析_刘峰

惯性导航系统级标定 在系统级标定中有两种方法：滤波标定和拟合标定（最小二乘法）。 滤波方法是采用Kalman滤波方法，误差系数当做状态量，速度误差、位置误差和姿态误差当做观测量来实现，但是由于无法掌握系统器件的误差特性，在建模和Kalman参数的时候无法反应真实器件，会出现滤波效果不佳。所以这里采用第二种方法。 旋转次序 转位 X轴 Y轴 Z轴 0 北 上 东 1 +90°Z 北 上 东 2 +90°Z 上 南 东 3 +90°Z 南 下 东 4 -90°Z 下